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水下机器人和载人潜水器的区别

“载人潜水器（HOV）和无人无缆自治潜水器最主要区别在于，人是否在控制回路。载人潜水器执行下潜任务时，人在舱内执行全部操控作业，可定点进行精细取样操作。

美国海军研制的AUV－AUSS水下机器人也称作潜水器(Underwater Vehicles)，诞生于20世纪50年代初。

深海潜水器可以分为带缆水下机器人、自主型水下机器人和载人潜水器等。深海潜水器、特别是深海载人潜水器，是海洋开发的前沿与制高点之一，其水平可以体现出一个国家材料、控制、海洋学等领域的综合科技实力。

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。

水下机器人上浮下沉的原因

1、因为重力，当水下滑翔机从海面坠落到几千米的深海时，利用自身翅膀，可向前滑行一段很长的距离。

2、潜水艇上浮下沉的原因是：运用阿基米德原理，通过改变潜艇自身重量来使潜艇的浮力改变。任何物体在液体中都会受到浮力的作用，浮力的大小等于物体本身所排开液体的重量。

3、当潜水艇需要上浮的时候，只要用机器把大量的压缩空气压进水箱，把水箱中的水赶出去，潜水艇逐渐变轻，重量小于它所受到的浮力，就可以浮出水面了。

4、水下无人机原理：水下机器人控制回路的一个重要指标是控制精度。它指回路输出复现给定值的精确程度。而水下机器人的控制精度在很大程度上取决于传感器。

蛇形水下机器人设计基本要求

1、水下机器人控制回路的一个重要指标是控制精度。它指回路输出复现给定值的精确程度。而水下机器人的控制精度在很大程度上取决于传感器。目前，自动定深的精度可达到深度的0.1%-0.2%；自动定向的精度可以达到1－2度。

2、使用功能要求 机器应具有预定的使用功能。这主要靠正确地选择机器的工作原理，正确地设计或选用能够全面实现功能要求的执行机构、传动机构和原动机，以及合理地配置必要的辅助系统来实现。

3、主要研究智能水下机器人、遥控水下机器人、水面无人艇等海中无人平台的基础理论和应用技术。例如：海洋机器人操作，水下考古挖掘、水下探险，水下科研等。

4、力传感器一般装在碗部，用来检测腕部受力情况，一般在精密装配或去飞边一类需要力控制的作业中使用。

5、而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。

怎样做水下机器人

最简单的做法是，直接把水下摄像头的视频线连接显示屏。

轮或螺旋桨：轮或螺旋桨是水中机器人的运动部分，它们负责将电机的动力传输到机身，推动机身在水中前进。控制系统：控制系统是水中机器人的大脑，它控制着机器人的运动和行为。

第一步是确定机器人的类型和设计。您可以选择制作一个简单的线控机器人或一个复杂的自主机器人。一些常见的机器人类型包括人形机器人、四足机器人、飞行器、水下机器人和轮式机器人。

其一，平台运动仿真。按给定的技术指标和水下机器人的工作方式，设计机器人平台外形，并进行流体动力试验，获得仿真用的水动力参数。

例如，用167牛顿的力把机器人从真正的鲨鱼皮上拉下来。最后，研究人员将他们的圆盘连接到一个真正的遥控水下机器人上，并练习用圆盘将遥控潜水器连接到不同的表面。

水下测距，如果用这么低频的探头，那盲区很大，发射角度也很大。测量精度也很差，不知道你测量的距离是多少的。如果距离不大，比如3m以内，建议你用500K左右的水声换能器。

中国“智能水下机器人”初创者

1、智能水下机器人技术是徐院士生命的一部分。我国“八五”期间启动智能水下机器人技术的研究工作，涉及系统仿真、局部环境定位、水下目标的声探测与识别、智能决策与规划、多传感器信息融合、系统集成等关键技术。

2、中国“智能水下机器人”初创者 伴随新中国成立，我国的造船工业筚路蓝缕，从当初装备和人才两方面匮乏，到自主研制核潜艇，航空母舰等大国重器。中国造船栉风沐雨，由弱到强崛起的速度世界第一。

水下机器人转弯半径和航速有关吗

水下机器人运动控制的主要参数是深度水下机器人，高度，航行速度，航向角及位置等。水下机器人任意一个自由度的运动都和其它自由度运动有关，也就是数在6个自由度之间存在交叉耦合，这也是水下机器人控制的主要难点之一。

水下机器人控制回路的一个重要指标是控制精度。它指回路输出复现给定值的精确程度。而水下机器人的控制精度在很大程度上取决于传感器。目前，自动定深的精度可达到深度的0.1%-0.2%水下机器人；自动定向的精度可以达到1－2度。

深井热量探测器有着超过一百个传感器，三十六个机载计算机和十六个推进器与制动器，它能够决定去哪里、采集哪个样品和如何回家。自动水下机器人反复下沉到墨西哥的一个神秘的水下洞穴中，以此来试验种种传感器、声纳和其它设备。

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